¿Cómo defino una malla personalizada en JBullet?

Estoy creando un juego y quería usar el motor de física JBullet. He buscado los Javadocs pero no he encontrado nada. ¿Cómo defino una forma personalizada para usar con JBullet? Estaba buscando algo en lo que paso la matriz de vértices e índices, ¿o hay otras soluciones? Gracias: D

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